こうした中、対馬藩の努力によって1607年（慶長12年）、江戸時代はじめての通信使が幕府に派遣され6月29日（5月6日）、家康に謁見した。ただし、このときから3回目までの名称は回答兼刷還使とされている。日本に連れ去られた儒家、陶工などの捕虜を朝鮮に連れ帰るのが主目的という意味である。このうち儒家はほとんどが帰国した一方、陶工の多くが日本に留まったとされる。これは当時日本で一国ほどの価値があるとされた茶器や陶器を作り出す陶工を大名が藩の庇護の下、士分を与えるなど手厚い待遇をしていたのに比べ、李氏朝鮮では儒教思想による身分制において陶工は最下層の賤民に位置づけられ、奴隷的な労働を強いられるとともに、失策を犯した場合には体罰を課せられるという過酷な状況にあり、職人に対する根源的な差別があったことが原因である。[3]
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その後、両国が友好関係にあった室町時代の前例に則って、徳川幕府から通信使派遣の要望により国使は回答兼刷還使から通信使となった。
通信使は釜山から海路、対馬に寄港し、それから馬関を経て瀬戸内海を航行し、大坂からは川御座船に乗り換えて淀川を遡航し、淀よりは輿（三使）、馬（上・中官）と徒歩（下官）で行列を連ね、陸路を京都を経て江戸に向かうルートを取ったが、近江国では関ヶ原合戦で勝利した後に徳川家康が通った道の通行を認許している。この道は現在でも朝鮮人街道（野洲市より彦根市）とも呼ばれている。吉例の道であり、大名行列の往来は許されなかった街道である。このルート選定については、信使一行に対する敬意を示しているという見方とともに、徳川家の天下統一の軌跡をたどることでその武威を示す意図[4]があったのではないかとする見方もある。